骆驼有个闻名遐迩的美称“沙漠之⾈”，但在骆驼家族4000万年漫⻓的演化历史当中，它们其实和沙漠并没有什么缘分，绝⼤多数史前骆驼都⽣活在相对更舒适的环境中，即使是最耐饥渴的现代骆驼，形态也并⾮是为适应沙漠量身定制的。
已知最早的骆驼科成员，是⽣活在中始新世的昔祖驼，可能只有兔⼦⼤⼩，由于已知化⽯材料过于有限，还⽆从得知确切的身体形态。但在昔祖驼之后不久，⼀类轻盈灵敏的⼩型骆驼就遍布了⽇益开阔的北美中部原野，这就是骆驼科⾛向草原的初号机——先驼。
先驼最引以为豪的当属那对⼤⻓腿，⽽且四肢⽐例近似后世的瞪羚，可以说是同时期陆地动物奔跑速度天花板。在先驼身上，已经有了不少趋似现代骆驼的特征，⽐如最后⼀颗⻔⻮和第⼀颗前⾯⻮的形态⽝⻮化，这让骆驼⼀开⼝就是⼀副龇⽛咧嘴的表情。
在晚渐新世，形态更进步的窄⾅驼亚科取代了先驼，相⽐较为原始的先驼，它的⾅⻮⽐例更⼤、⻮冠更⾼，更适应啃⻝⽇趋粗糙的草类植物。虽然在⽛⼝⽅⾯有明显的进步，但身体形态反⽽是更加细⼩，更往瞪羚的形象上靠。从渐新世开始全球的⽓候逐渐转向⼲冷，草原⾯积与⽇俱增，早期骆驼近似瞪羚的⽣态位，使它们在与其他的骆驼竞争当中取得了主动权。
窄⾅驼在那个时代，是骆驼家族中最为兴盛的成员，但是⼀些⻣骼细节特征显示，它并不是现⽣骆驼的祖先，在早中新世，逐渐衰亡，最终⾛向灭绝。
本来形态⾮常讨巧的瞪羚型骆驼，为何会最终消失在演化尘埃之中呢？这⼀点⽬前还⽆法完美解释，但可以肯定的是，在中新世同样适应草原环境的⻢科和叉⻆羚科陆续崛起，势必对骆驼科造成挤兑。论⻝草，骆驼的吃草效率不如⻢，消化吸收能⼒⼜不如反刍亚⽬的叉⻆羚，本来身为草原先驱的骆驼科，反⽽陷⼊了⼀个尴尬的局⾯，⾄此，骆驼家族需要进⼀步升级，来应对北美草原⽇趋⽩热化的竞争。
晚渐新世时期，与窄⾅驼共存的还有⼀种名为近祖驼的细⼩骆驼，可能是现⽣骆驼和⽺驼的史前远祖。早中新世-中中新世，骆驼家族达到了多样性⾼峰，⼗⼏个属类形态各异的骆驼曾⼀度共同在北美原野驰骋，这时的占据主流骆驼依旧近乎于窄⾅驼的加强版，四肢相对现代骆驼同样较短，以地⾯草类为主⻝。
在这诸多驼类当中，尖趾驼似乎预判未来的演化趋势，率先演化出了⻓颈部，试图采⻝⾼处的植物，不与其它⻝草动物在低处⽆效内卷。只可惜碍于娇⼩的身形，哪怕脖⼦伸直，⾼度也不超过⼀个成年⼈的身⾼，可谓⼼有余⽽⼒不⾜。
尖趾驼的意志被形态更为极致的⾼驼所继承，在史前骆驼当中，⾼驼可以说是最像⻓颈⿅的骆驼。
最常⻅的⻓颈⾼驼头部⾼度达到3⽶，晚期的⼤⾼驼甚⾄头⾼可超过5⽶，是当时最为⾼⼤的骆驼，由于显著的身⾼优势，北美⼏乎没有什么其他⻝草动物能够和⾼驼在同⼀⽔平线下竞争。也因此⾼驼成为了北美史上最稳定、⻓寿的骆驼科成员之⼀，⼏乎持续了⼀千万年之久，由于⻓颈⿅科从始⾄终未能进⼊北美，这套偷师来的演化策略获得了极⼤成功，在中中新世之后，绝⼤多数新兴的骆驼，都⾛上了这条⻓颈道路。
但也有⼀些剑⾛偏锋的，像佛州鳄吻驼，选择拉⻓⾃⼰的脸，整个头部如同鳄⻥和骆驼的杂交。
到中新世末，现⽣骆驼所属的真驼亚科横扫⼀切，⼀统骆驼王国。已知最早的成员是早中中新世的⻄⽅驼，效仿那些⻓颈⿅型骆驼取⻝树⽊枝叶，成功淘汰了那些⻝草的原始骆驼。随着在距今1600万年前，分化出⽺驼族和骆驼族。
先说骆驼族，最早的成员是只有⼤⽺驼⼤⼩的前驼，根据⾜部⻣体形态推测，前驼已经⻓出了现代骆驼脚上宽厚的⾁质⾜垫，同样是⼀类⾮常⻓寿的古驼，直到距今600万年前的中新世末才彻底灭绝，延续⻓达千万年。
有句话叫“瘦死的骆驼⽐⻢⼤”，骆驼族历史上盛产各种庞然⼤物。1000万年前的硕⾜驼，是最早的巨驼，体重估计已达1吨以上，⼏乎是当时北美最硕⼤沉重的偶蹄动物。根据对它的肩背部形态判断，证实已经具备驼峰，只是未必像今天的骆驼那般⾼耸。
到了上新世，⼀批更加庞⼤的骆驼横⾏于北美⼤陆，包括巨⾜驼、象驼以及北美史上最⼤的骆驼——梅⽒伟驼，这种骆驼的身⾼估计达到3.3⽶，体重可达2吨以上，可能是史上最⼤的偶蹄⽬。
今天的双峰驼、单峰驼好像是专⻔为了适应沙漠⽽出现的，⻓⽽密的睫⽑可以在⻛沙中保护眼睛；开合⾃由的⿐孔可以阻挡沙尘；修⻓的四肢，扁平的脚掌，也适合在沙漠中⾏⾛。
令⼈意外的是，骆驼习得这套神装的地⽅并⾮茫茫沙海，⽽是寒冷贫瘠的北⽅草原。这两种骆驼的直系祖先副驼，为了逃避故乡北美激烈内卷⽽往北迁徙，甚⾄⼀度进⼊寒冷荒凉的北极圈以北。更是在之后，跨越⽩令陆桥，成为了第⼀批进⼊旧⼤陆的驼类，⾜迹遍布亚欧⾮三⼤洲。
极端的严寒⽓候不⽀持⾼⼤的植被⽣⻓，原本以⻝叶为主的副驼再次将⻝物转向粗糙⼲瘪的草类，它们演变出越来越发达的驼峰，其循环系统在千锤百炼之下愈发刚强，这份坚持让骆驼开启了⼀⽅新天地。
在体型上也是再接再厉，叙利亚发现的莫⽒驼甚⾄要⽐梅⽒伟驼还要粗壮⾼⼤，只是由于⽬前出⼟的化⽯太过零碎，还没法确定其为史上第⼀⼤骆驼。
当骆驼在旧⼤陆⽅兴未艾之时，它们在北美⽼家却逐渐陷⼊了绝境，已知北美最后的真驼族成员⻄部拟驼，最终在13000年前彻底消亡，作为整个家族⻰兴之地的北美从此再⽆骆驼。
最后再来讲⼀讲⽺驼族，相⽐于体型越来越彪悍粗犷的骆驼族，⽺驼⼀类始终保持着相对原始纤细的形态。今天只有南美⽣存着两种野⽣⽺驼——原驼和骆⻢，它们都是深居⾼⼭，体态细⼩。
史前美洲最常⻅的⽺驼族是半驼，体型和⼩个体单峰驼相当，半驼是⼀类适应能⼒⾮常强悍的古驼，从晚中新世⼀直⽣存到⼀万多年前的更新世末，并在早更新世和其近亲古美洲驼⼀起，从巴拿⻢陆桥⼀路南下⾄南美，良好适应了开阔的南美潘帕斯草原。但是随后的更新世末灭绝事件，却最终也把这种坚强的古驼送进了坟墓。
随着半驼和古美洲驼的消失，曾经占据了晚期骆驼科演化主流的⻓颈⻝叶型骆驼彻底灭绝，半驼的后裔原驼和骆⻢为了适应南美的⼭地环境，和远亲两种骆驼⼀样，再次将⻝性转向了低矮的草类。某种意义上，这种“回归原点”，真可谓是⼤⾃然给骆驼科开下的⼀个⿊⾊玩笑。