鲸拥有像鱼一样的身姿，但却是用母乳来哺育后代的哺乳动物。它由牛和河马的共同祖先进化而成，从遗传学上看与河马最接近。近年来，也有人把鲸分类到鲸偶蹄目（偶蹄目的别称为“牛目”）而非鲸目。拥有脊椎的脊椎动物在进化过程中选择上岸而居。其中像牛类等哺乳动物适应了陆地生活，但也有一些动物因无法适应环境会重返水中生活，鲸便是其中一类。现在已被确定的鲸大约有90种，它们被分为两类。
一类拥有专门用来过滤食物的“胡须”（鲸须），被称为“须鲸亚目”；另一类拥有尖牙，被称为“齿鲸亚目”。虽然都属于鲸类，但它们的形态和生态却差别很大。
蓝鲸体长约26米，体重约100吨，须鲸亚目须鲸科，学名：Balaenoptera musculus。蓝鲸会在各地海洋中以小群体的形式活动或单独行动，且会在赤道海域和极地海域之间进行洄游。科学家曾经发现过体长达30米的蓝鲸，是目前地球上最大的生物。
它通过浮力来支撑自己流线型的庞大躯体。背鳍较小，但会以异常发达且强而有力的尾鳍划水游泳。虽然身躯庞大，但它的主食却是身长仅有几厘米的磷虾。磷虾是类似虾的浮游动物，蓝鲸一天最多可以吃4吨左右。
大翅鲸体长约14米，体重约33吨，须鲸亚目须鲸科，学名：Megaptera novaeangliae。大翅鲸又称“座头鲸”，拥有长长的胸鳍和约占1/3体长的巨大的头。
其英文名“humpback whale”源自它背部（back）有瘤（hump）状隆起。除了赤道海域以外，它几乎遍布世界上所有的海洋，过冬时周游在低纬度的繁殖场，夏日则会环游于高纬度的饵食场。大翅鲸巨大的身体跃出海面并回落的过程被人称为“跃身击浪”，是赏鲸常见的情景。它会反复多次跳跃，这一行为可能是在给它的小伙伴发送信号。
布氏鲸体长约14米，体重约20吨，须鲸亚目须鲸科，学名：Balaenoptera brydei。虽然许多须鲸会洄游，但布氏鲸却会停留在温暖的海域。因为与同科的塞鲸长得很像，所以也被称为“拟塞鲸”。布氏鲸捕食的样子让人叹为观止。它会在水里侧身张开大口，把沙丁鱼等鱼群连带着海水都吞进嘴里。一合上嘴，海水就会从它的两颊间隙中被挤出来，然后用从上颌垂下来的鲸须把鱼过滤后全部吞下。
抹香鲸体长约16米，体重约45吨，齿鲸亚目抹香鲸科，学名：Physeter macrocephalus。抹香鲸是一种大型齿鲸，且雄性鲸和雌性鲸的体型不同。雌性鲸会在暖海里和幼鲸一起组成叫作“家族单元”的群体并过完一生。家族单元其实就是指有血缘关系的雌性鲸群，大多数都会带着幼鲸。而雄性幼鲸长大后便会游向高纬度海域。
小须鲸体长7~9米，体重6~8吨，齿鲸亚目抹香鲸科，学名：Balaenoptera acutorostrata。除赤道海域外，小须鲸须从高纬度海洋到低纬度海洋均有分布，且分为侏小须鲸、北太平洋小须鲸、北大西洋小须鲸3个亚种。小须鲸食性广泛，从浮游生物到鱼类、乌贼，它会根据海域和时间的变化吃易捕捉的食物。我们可以看到从它的喉咙到腹部有着叫做“褶沟”的筋。
褶沟能伸缩，所以它进食时可以张大嘴巴，鼓起胸部，一口便能吞食大量的食物。
弓头鲸体长约17米，体重约60吨，须鲸亚目露脊鲸科，学名：Balaena mysticetus。弓头鲸只生活在北极海及其附近的北冰洋中。弓头鲸因拥有极强的发声能力而为人所知，同时它也被认为拥有很强的社交能力。
鹅喙鲸体长约6.5米，体重约2.5吨，齿鲸亚目喙鲸科，学名：Ziphius cavirostris。中型齿鲸的喙鲸科（20种）群在游动时很难被接近，其中有的种类是通过搁浅的标本才为人所知。其生态也还未被人深入了解，是最神秘的鲸群之一。
灰鲸体长约14米，体重约35吨，须鲸亚目灰鲸科，学名：Eschrichtius robustus。常常沿岸游动的灰鲸会从海面探出头来观察周围的情况，这是它常见的“浮窥”行为。