看上去毛茸茸的虫子，一般都叫毛毛虫，而常见的毛毛虫又大都是鳞翅目昆虫（蝴蝶、蛾等）的幼虫。这类幼虫体表的毛与成虫体表的毛同源，有很多类型，最常见的是刚毛。刚毛是由一个皮细胞向外凸起、穿出表皮层形成的；如果皮细胞与邻近的毒腺连通，那么从这个皮细胞产生的刚毛就可称为毒毛，毒毛是鳞翅目幼虫身上常见的毛。这些虫子为什么要长这些毛呢？这要从毛的功能说起。
例如，毒毛很脆，易被折断，折断后毒液会从折断口流淌出来，这种毒毛就可以作为防御装备。还有一些生有刚毛的皮细胞与感觉细胞相连，这些刚毛就成为具有感觉功能的感觉毛；昆虫可以通过感觉毛接受外界刺激，并将信号输入神经系统，随后做出响应。有些幼虫体表密布短刚毛，能起到疏水作用。颜色艳丽的毛，还能起到警戒作用。所以，这些毛是通过自然选择保留下来的，可以让昆虫更适应环境。
可千万别觉得毛毛虫长得毛茸茸的很可爱，就想像撸猫一样伸手摸一下，这样做很有可能会被蜇到。毒液可能导致皮肤红肿发炎，痛痒不堪。刚毛在鞘翅目、鳞翅目幼虫的各个体节上均有不同程度的分布，特别是鳞翅目幼虫，刚毛的数目和排列都有一定的规律，是分类上极为重要的依据。另外，昆虫体表生有刚毛的地方有很多种变化，这些变化也可以作为昆虫分类的依据。
例如，刚毛的基部常有骨化或深色的区域，此为毛片；如果毛片突起呈锥状，则称毛突；许多刚毛着生在同一瘤状突上称毛瘤；着生在较平的骨片上称毛簇或毛撮；有些种类具刺，刺上分枝的称枝刺。