白鱀豚虽然生活在水中并如鱼般游动，但它不是鱼，而是一种水生哺乳动物，属于鲸类家族中的小个体成员。晚渐新世到早中新世时期的海平面比现在高很多，一些低洼地被淹没，小型齿鲸借机从海洋重返淡水水域，并最终演化成今天的各种淡水豚。
淡水豚有广义和狭义之分。广义上的淡水豚泛指一切生活于淡水的鲸豚类。但是，淡水豚未必都栖息于淡水，也不是栖息于淡水的鲸豚类都是典型的淡水豚。
只有那些眼小、吻长、背鳍低矮的才是狭义上的淡水豚。同为中国特有的长江江豚只能算是广义上的淡水豚。狭义的淡水豚包括我国特有的白鱀豚、印度次大陆的南亚河豚、南美的亚河豚和拉河豚。虽然这几种淡水豚的外形很相似，甚至曾经在分类上被统一归为“淡水豚科”，但分子学证据证明，淡水豚并不是一个单系群，彼此之间的外形相似仅仅是为了适应相似的环境而产生的趋同演化。
江河湖泊不如汪洋大海辽阔、深邃，同时水下地形更为复杂，因此，淡水豚的体形整体偏小，体长一般不超过2.5米，身形不如海豚平滑、圆润，背鳍不明显，游速也稍逊一筹。但相应地，较小而柔韧的身躯让它们更适合在狭小的环境中灵活转向；细长的吻犹如一把利剑，能在水中快速挥动，捕杀行动灵活的鱼群。
江河湖泊水浅、泥沙多，水中能见度也较低，视力能起到的作有限，因此淡水豚的眼睛普遍退化为“两个小点”，它们用超高精度的回声定位能力来识别物体、躲避敌害、捕获食物。
即便白鱀豚已经高度适应水生环境，不可能重新回到陆地上，但有些特征却暗示了它与陆地祖先千丝万缕的联系。比如，新生白鱀豚的吻部还会保留有几根胡须，但不久就会完全脱离，完全无毛。