人类游泳的历史，可能跟人类自身的历史一样漫长。通过古老的洞穴壁画可以得知，至少从石器时代开始，人类就学会了游泳这项技能，以便穿越河流和湖泊，作为通行、锻炼体魄或者娱乐的方式。一提到游泳，第一个问题就是用什么姿势。在随便一个游泳池边上一站，你能看到的姿势可谓五花八门。有狗刨式，有蛙泳，有自由泳，还有的不知道什么泳姿，单纯地在划水。
既然游泳已经发展了那么久，为什么到今天却只形成了蝶泳、仰泳、蛙泳、自由泳这四种主流泳姿呢？其他的姿势都去哪了？
最早人类习得的泳姿，据信是通过观察狗游泳所得的狗爬式。平趴在水中的同时头露出水面，用四肢在水中刨水前行，但是这种姿势速度较慢。后来通过观察青蛙游泳的姿势，人类又习得了类似于蛙泳的泳姿，与狗爬式一样也是平趴在水中，模仿青蛙进行前肢划手和后肢蹬腿的动作，彼时头也一般露出水面。
蛙泳还曾经一枝独秀了一段时间。游泳在大约19世纪初开始作为一种体育运动和娱乐而流行起来。早期人们的泳姿五花八门，不过大部分欧洲的竞技游泳比赛都以使用蛙泳为主，因为蛙泳相对狗刨速度较快，同时又省力，所以它适合长距离泅水。
大约在1873年，英国游泳运动员特拉真将南美洲原住民游泳时双臂交替前伸的姿势，结合蛙泳的蹬腿动作，对泳姿进行了改良，被人们称为特拉真式。
后来这种泳姿又发展为保留上半身动作的同时，下半身改为双腿交替打水的动作，人们开始称这种全新的泳姿为爬泳。同时，像蛙泳一样地，仰躺着游爬泳的姿势也随之出现，后来也叫做反爬泳，也叫做仰泳。爬泳相对蛙泳、反蛙泳速度较快，因此都比原先常用的蛙泳和反蛙泳速度更快。于是，在追求更高、更快的竞技体育中，爬泳便渐渐流行了起来。
大约19世纪初，游泳运动才开始向现代我们所熟知的样子发展。
世界第一个游泳协会在1837年成立于伦敦，在那时伦敦有六个人造室内游泳池。世界上第一个游泳锦标赛于1846年在澳大利亚举办，比赛项目是400米游泳，后来发展成为一项年度赛事。在美国，游泳大约在19世纪80年代逐渐流行起来，伴随着1888年业余体育联合会（AAU）的成立，美国全国范围内出现了300多个游泳俱乐部。
进入奥运会年代以后，在第一届现代奥运会（1896）上游泳便成为了正式比赛项目，起初游泳比赛并没有规定具体的姿势，而是由运动员自由选择，因此叫做自由式，可以采用任何姿势如爬泳、蛙泳、狗爬式、侧泳等，甚至自编一套泳姿，当然采用速度最快的爬泳姿势的人较多。
蝶泳则是最晚出现的泳姿。
大约20世纪30年代左右，当时有的运动员发现，在游蛙泳时将水下收臂的动作改为以双手同时越过头顶的方式入水，可以让游泳速度变快。后来又有人模仿海豚的波浪式摆动，因此对腿部动作也做出了改良，于是我们所熟知的最后一种泳姿——蝶泳出现了。然而从速度上来看，蝶泳是仅次于爬泳的泳姿。特别是它不仅速度较快，动作还优美迷人，也吸引了不少游泳者去使用它。
最终到了1956年，蝶泳正式成为了最后一个加入奥运会大家庭的泳姿。