伽利略相对性原理
16世纪末，伽利略得到数学家利奇的鼓励，决定追求自己的兴趣——数学和物理。伽利略在力学和物体运动规律方面的贡献是无与伦比的，他第一项最广为人知的成就是提出了“自由落体定律”，他的另一项著名的发现是“惯性定律”。在这些基础上，伽利略提出了相对性原理：在任何惯性系中，力学规律保持不变。相对性原理跟相对论的诞生有着莫大的关系，但是千万别把伽利略的相对性原理当作是相对论。
伽利略变换式
没过多久，伽利略提出了几个数学公式，用来描述相对性原理，后人把这几条数学公式叫做伽利略变换式：x’ = x –vt，t’ = t。伽利略变换式的伟大意义就在于他用数学的方法证明了伽利略相对性原理。伽利略去世一年后，牛顿诞生于英格兰，力学的接力棒从伽利略手上交到了牛顿的手中。