现行专业级或消费级的3D相机所采用的三角法(Triangulation)和飞时法(Time-of-Flight, ToF),现因苹果公司最新版iPad Pro的出现--搭载了d-ToF技术的深度相机--已然为3D视觉在消费场景的应用推动了新的机会。为了让读者更深入地了解ToF技术，清华创业团队光鉴科技根据行业现状、学术界的最新成果，编写了此版《ToF深度相机技术白皮书》。
3D视觉技术能够获取现实三维场景完整的几何信息，利用带有深度信息的图像来实现对于场景的精准的数字化，从而实现高精度的识别、定位、重建、场景理解等机器视觉的关键功能。以2010年的Kinect和2017年的iPhoneX的发布为标志,3D视觉技从传统意义上只应用于专业领域的高端技术变成了消费级产品。
现行专业级或者消费级的3D相机采用两种主流技术,三角法(Triangulation)和飞时法(Time-of-Flight, ToF)[1]。采用三角法的3D视觉得包括双目技术和结构光技基本原理采用角几何视差来获得目标到相机的距离信息这种方法在近距离有着很高的精度但是误差会随着距离增大而快速变大.
i - To F挑战在实际应用中i - To F面临着诸多的挑战真实环境的复杂多变给深测量引入了大量的干扰和噪声这也是i - T o F提出已经有数十年的时间但实际应用却十分有限的主要原因本章节对i - T o F面临的诸多问题进行简要的原定性分析.