深海水下机器人是当前深海探测与作业的主要手段。1997年5月21日至6月27日，由中国科学院沈阳自动化研究所联合声学所等单位研制的6000米无缆自治水下机器人（AUV）CR-01，圆满完成了太平洋海底的各项调查任务，开启了我国深海水下机器人研发及应用的新篇章。
在传统的几类水下机器人中，与AUV名头相当的还有遥控水下机器人（ROV）和载人潜水器（HOV），其中ROV以其高效、长时、强作业能力等特点而备受关注，在石油平台、海洋工程等领域作业发挥重大作用，今天就为大家介绍一下ROV。遥控水下机器人，英文全称Remotely Operated Vehicle，简称ROV，又称无人遥控水下机器人。
所谓无人遥控，就是指机器人本体自己下潜到深海去工作，操控人员在母船上进行远程遥控。怎么遥控呢？原来ROV有根“脐带”一样的脐带缆与母船相连接，母船上的ROV控制台通过脐带缆向ROV本体传输动力、控制信号等，水下视频、图像以及传感器采集到的数据也是通过脐带缆传回控制台的。根据机器人个头大小和作业能力，ROV可分为观测型和作业型。
观测型ROV主要用于海底资源探测、电缆检查等，通常较小，多用于执行浅水任务。作业型ROV主要用于海底沉物打捞、资源开发、深海科考等，既有观测型ROV的功能，如配备了光源、摄像机、声呐、传感器等设备，又有作业功能，如安装了多功能机械手。根据机器人运动方式，ROV可分为浮游和履带爬行两种，当前用于深海采矿和掩埋电缆的大都采用履带爬行方式。根据作业深度，ROV可分为浅海级、深海级和深渊级。
绝大多数观测型ROV属于浅海级ROV，多数作业型ROV属于深海级ROV，目前世界上只有少数几个国家拥有深渊级ROV。根据ROV配置方式的不同，ROV系统可分为有中继器与无中继器两种模式。带中继器的ROV在小范围精确作业操纵性好，但是中继器与水下机器人本体水下分离和对接时具有一定难度。无中继器ROV系统（典型代表：中科院沈阳自动化研究所研制的海星6000 ROV）。
有中继器ROV系统（典型代表：中科院沈阳自动化研究所研制的海星1000 ROV）。ROV应用范围非常广泛，在深海作业领域有着不可替代的作用，主要包括：科考、搜救、安装、维修、检测、环境、清除。
沈阳自动化所已经研制ROV几十年啦，这是我们的ROV家族：1984年海人一号“HR-1”，我国首套ROV，也是我国首套水下机器人；1987年瑞康IV“RECON-IV”，我国首套ROV产品并出口；1987年海蟹号“Sea Crab”，第一套爬行ROV；1992年海人号“HR-SIA”，观察型；1994年海人100“HR-100”，观察型；1995年援潜系列“YQ2”，打捞作业；2000年海星300m ROV，打捞作业；2003年海极号“Sea Pole”，我国首套极地科考ROV；2003年海星埋缆ROV“CISTAR”，我国首套埋缆ROV；2006年海星1000m ROV，我国首套1000米作业型ROV定型产品；2016年海星6000 ROV，我国首套6000米科考ROV。
“海星6000”ROV是沈阳自动化所最新研制的ROV产品。它是一种无中继模式的ROV。ROV本体通过脐带缆直接与母船相连接，脐带缆起着物理连接、能源供给与信息传输等作用；“海星6000”全系统主要由ROV载体系统、控制系统、动力与辅助系统、水面收放系统深海升降运载平台等组成。
“海星6000”上装备了先进的照明摄像单元，主要用于监视ROV水下作业、拍摄海底生物以及环境的高清视频，并为ROV运动、采样作业等提供照明支持。它配备了2台高清摄像机、2台标清摄像机以及4台低光摄像机。“海星6000”上装备了一套沈阳自动化所自主研制的7000米7功能深海主从伺服液压机械手及多型个性化科考作业工具。
继2017年9月6000米深海试验成功后，“海星6000”ROV于2018年10月重返6000米海域挑战我国ROV最大下潜深度。它与同在海洋先导专项支持下研制的“冷泉”号着陆器和拉曼光谱仪等协同完成了冷泉区科考工作。
在6000米级潜次中，“海星6000”在海底连续工作3小时，完成了6000米近海底大范围航行观察、生物调查、海底特征表层沉积聚成物获取、泥样和水样采集、模拟黑匣子搜索打捞、标识物放置及深海浮力调节功能试验等，最大工作深度6001米，创造我国ROV最大潜深的纪录！
整个航次期间，“海星6000”顺利完成了1000米、2000米、4000米、6000米多个深度等级共计9个潜次的综合科考任务，开展了深海生物、沉积物、水样、岩石等系列化取样、深海模拟打捞及激光拉曼的原位测量、深海生物、地质等观测，全面验证“海星6000”综合科考能力。
在众多水下作业装备中，ROV以其高效、长时、强作业能力等特点而备受关注，在石油平台、海洋工程和深海科考等领域作业发挥重大作用，近年来我国在深海ROV研制开发和应用方面高速发展，国产ROV的推广应用任重而道远，科研人员将不懈努力！