犀牛非牛而近于马，河马非马而近于牛。犀牛属于奇蹄目犀科，河马属于偶蹄目河马科。目前奇蹄目中现生的类群仅有三类：马、貘、犀，共3科6属18种，其中，现生的马科有1属8种，现生的貘科有1属5种，现生的犀科有4属5种。
在地质时期中，奇蹄目曾是一个繁荣且庞大的类群，其中犀超科是奇蹄目中生态多样性最为丰富的超科，在分类学上，犀超科归属到奇蹄目的角形亚目，犀超科之下分为四个科：两栖犀科，跑犀科，巨犀科以及犀科。在犀科的演化历程中，共分化出三个亚科：对角犀亚科，无角犀亚科，真犀亚科；对角犀亚科包括三角犀族和对角犀族；无角犀亚科包括无角犀族，远角犀族和稀角犀族；真犀亚科包括板齿犀族和真犀族。
犀科是犀超科内最晚出现也是进化最为成功的一个支系。犀科起源于北美，后向欧亚大陆扩散，并成功进入非洲，其最早的成员是中始新世的始无角犀属，发现于美国俄勒冈州。在始新世晚期，犀科动物开始繁盛并辐射；在早渐新世时期，成功扩散到北美洲和欧亚大陆，并且取代了在中始新世占统治地位的两栖犀、跑犀以及其他奇蹄类动物；在晚渐新世时期，欧洲地区的犀科动物开始发生适应辐射。
在中新世时期，犀科动物达到了极其繁盛的程度，在北美洲以及欧亚大陆中占据主导地位，为生态体系中非常重要的成员。犀科动物遍布非常广泛，在世界第三极——青藏高原腹地的伦坡拉盆地都曾发现其踪迹。中国中新世的犀科化石非常丰富，已知的全部犀科化石记录，共包括2亚科（无角犀亚科、真犀亚科）4族（无角犀族、远角犀族、板齿犀族、真犀族）18属36个种。
按照中国中新世犀科动物的演化历史，总结为四个阶段：第一个阶段是早中新世早期，这一阶段的特点是以残存的渐新世属、种为主，比如巨獠犀属；第二个阶段是早中新世晚期，渐新世残存的属种消失，出现了大量的欧洲中新世的典型成员，比如近无角犀属；第三个阶段是中中新世时期，这一阶段的特点是第二阶段的继承和发展，并且产生出了亚洲所特有的动物类型；第四个阶段是晚中新世时期，这一阶段的特点是出现了大量适应于草原生态类型的动物，比如无角犀类中的大唇犀属和板齿犀类中的宁夏犀属、副板齿犀属以及板齿犀属。
随着中新世的结束，中国的犀科动物从兴盛逐渐走向衰退，在中新世与上新世交界的时期，可能由于气候变冷变干，更干旱的植被逐渐取代原来的草原类型，导致上新世的高庄期和麻则沟期的犀科动物分异度急速降低，欧亚大陆的犀科动物大量灭绝，北美地区的犀科动物更是完全绝迹，曾经“走出西藏”并繁盛于北方的披毛犀都没有进入北美洲。
虽然犀科动物曾经是一个多样化的进化枝，但现存的犀牛仅包括一科四属五种：分布于非洲的有两属两种，分别为黑犀和白犀；分布于亚洲的则有两属三种，分别为独角犀属的印度犀和爪哇犀以及双角犀属的苏门答腊犀，它们目前都是高度濒危和全球优先保护的物种。1957年，中国最后一头野生犀牛——爪哇犀在云南江城哈尼族彝族自治县消失，从此中国境内的犀牛绝迹。
地质历史时期中，犀科动物的演化展示了广泛的地史分布和极大的生态多样性。那么，犀科动物如何从兴盛走向衰落？又经历了怎样的演化与迁徙历程……面对这一系列问题，我们期待能有更多新的化石发现，逐渐揭开其神秘面纱。