现代“三军”是指陆、海、空三军。在历史上，“三军”的概念则完全不同。“三军”最早起源于春秋时期。当时的大国通常都设三军，但各国称谓有所区别：如晋国称中军、上军、下军；楚国称中军、左军、右军；齐、鲁、吴等国都称上军、中军、下军。“三军”各设将、佐等军衔，其中中军的地位较高，也更为骁勇善战。后来，随着时代的演进，上军、中军、下军渐渐被前军、中军、后军所代替。
唐宋以后，“三军”已经成为军队的一种固定建制。不过，这时候的“三军”与春秋时期又有不同，主要在于“三军”各军是担任不同作战任务的各种部队。“三军”的前军是先锋部队；中军是主将统率的部队，也是主力；后军主要担任掩护和警戒任务。