对于直立行走的人而言，脚是最辛苦的部位了。从身体构造来看，双脚离心脏最远，供血相对较差，所以自人猿揖别之后，人们越发注重对脚的保护和呵护。为此，鞋子首先被发明出来，然后人们又发明了脚和鞋子之间的袜子。袜子的出现，标志着足衣的完成。有了鞋袜帮助，人们才能走得更远，才能更好地去追求诗和远方。
在西方，袜子直到12世纪前都是贵族服饰的象征。1589年，英国人威廉·李发明了世界上第一台袜子针织机。
可惜的是，这台机器生产的袜子并没有得到英国女王伊丽莎白一世的青睐。为了推广自己的机器，威廉·李远赴欧洲大陆，说服了法国国王亨利四世支持自己。在法国里昂，威廉·李成功创建了世界上第一家袜子工厂，不久法国人将这种针织机传到整个欧洲。机器生产的袜子开始代替手工生产的袜子成为欧洲人的新选择。到了19世纪，西方人用坚船利炮敲开古老中国的大门，一双双的“洋袜”漂洋过海旅行到古老中国。
对此，近代启蒙思想家郑观应曾在《盛世危言》中惊呼:“洋布、洋纱、洋花边、洋袜、洋巾入中国,而女红失业。”
中国是世界上袜子出口的第一大国,中国海关总署统计数据显示，每年袜子产量占全世界的40％，2019年中国共出口袜子163亿双，出口金额为62.5亿美元。今天，百亿计的袜子正源源不断从中国旅行到世界各地，成为各个国家和不同民族人们脚下温暖而美观的小物件。
袜子是人们日常生活中离不开的足衣，又因脚踩、汗浸、鞋捂而得名“臭袜子”。与其他服饰不同，袜子穿在脚底，最不容易被看到，属于服饰系统中的“尾服”。与鞋相比，袜子显得不是那么重要。因此，古代文献和史籍对袜子的着墨不多。如南北朝张华的《博物志》、唐代范成式的《酉阳杂俎》、宋代洪迈的《容斋笔记》、明代文震亨的《长物志》，明代张岱的《夜航船》和沈从文先生的巨著《中国服饰史》都整体性忽视袜子的存在。
袜子历史和研究的缺失，让早期袜子的旅行轨迹迷雾重重。在西方，袜子最早出现在古希腊诗人赫西俄德的长诗《工作和时日》中。根据诗人的描述，那是一种用动物皮毛织就的袜子，名为皮洛伊（Piloi）。在汉语中，袜，古作韈，后来才作袜。东汉刘熙《释名·释衣服》中称：“襪，末也。在脚末也。”顾炎武在《日知录》中也说：“古人之袜，大抵以皮为之。
”我们知道在古代，“韦”和“革”都是指皮子，其中“韦”是熟皮子，“革”是生皮子。《正字通·韦部》说：“韦，柔皮。熟曰韦，生曰革。”韈的“革”字偏旁提醒人们，最早的中国韈与古希腊袜子一样，是由动物皮毛所制，韈的材质也显示出早期袜子与游牧狩猎民族的密切关系。
五代时期的马缟在《中华古今注》中记载：“三代及周，著角韈，以带系于踝。至魏文帝吴妃，乃改样以罗为之。后加以彩绣画，至今不易。
至隋炀帝宫人，织成五色立凤朱锦韈靿。”也就是说至少在汉代之前，袜子多为皮革所制。国学大师张舜徽在《说文解字约注》中甚至认为，这种皮革的韈本身可能就是鞋：“古之袜，盖即今俗所称长筒靴子，以皮为之，连履而成，著此不复再服布袜。”关于韈的旅行源头，有观点认为，韈最初是从西方或者游牧民族地区旅行到农耕民族地区的。
如著名历史学家吕思勉先生在《中国文化史》中就提出了“窃疑袜本亦田猎之民之服”的疑问，因为“农耕之民，在古代本是跣足的”，不需要穿袜子。跣足就是光脚，《说文解字》说：“跣，足亲地也，从足先声。”的确，古代中国人不仅倾向光脚，而且形成了一整套关于跣足的礼仪要求。由于古人席地而坐，所以待客之道都是先要脱鞋，以显示礼仪；而且，比“脱履之制”的敬重程度更高的是“跣袜之制”。
在古代，如果屋里有长者或贵客，晚辈进屋除了脱鞋，还要脱袜子，即所谓“跣袜”，不“跣袜”就是严重失礼。如《淮南子》就有“跣足上堂，跪而斟羹”的记载，说的是媳妇侍奉公婆时要光着脚，不能穿鞋袜。《左传·哀公二十五年》记载了一个有名的“跣袜”故事。卫出公（公元前469—前465年在位）在藉圃建成了一座灵台，邀请大夫们在那里喝酒庆祝。一位叫褚师声子的大夫居然没有脱袜子就登上宴席。
卫出公对此非常生气，褚师声子辩解说：“我和别人不一样，因为脚上生疮才不跣足。如果脱了袜子，会臭气熏天令您作呕，因此不敢光脚。”尽管在场的大夫都为褚师声子说情，但卫出公仍不高兴。然而褚师声子还是坚持不脱袜，卫出公气得把手叉在腰上说：“今天一定要砍断你的脚！”褚师声子听了这话，就和司寇亥坐上车子逃了出去，还说：“今天没脱袜的事情，能够落个逃亡已经很幸运了。
”大量跣足的历史记载说明，古代中国人并非人人都穿袜，袜子可能局限于特定阶层。到了明末，顾炎武还在《日知录》中说：“今之村民，往往行縢而不袜，古之遗制也。”以皮革为主的袜最早不是农耕民族的原创，而是来自游牧民族。从考古实物来看，目前中国境内存世最早的袜子为公元前1000年的皮氈（音毡）袜，出土于今天新疆且末县的扎洪鲁克古墓群。
很显然，在3000多年前皮制的韈先在游牧地区出现，然后旅行到东方的农耕地区。