面对意识这个著名难题，哥伦比亚大学创意机器实验室的霍德·立普森教授决定从最基础的方面着手：制作一个具有自我觉知的机器，以此探究人类的思考模式。霍德·立普森教授需要公开地阐述“意识”这一尚未有定论，并且常常被同行视为研究禁忌的概念。他说：“在过去我们通常将意识视为机器人和人工智能研究中的大忌，因为我们被禁止触碰有关意识的话题，它太深奥，没人知道它的确切含义，况且我们如此谨慎严肃，不会轻易去挑战它。
但在我看来，意识，同人类的起源、宇宙的起源一样，都是未解的难题。什么是感知力？什么是创造力？什么是情感？我们一边希望弄清楚意识之于人类的意义，一边也在思考如何人为地创造意识，我想现在是时候该直面这些问题了。”
根据利普森的观点，感知力或自我觉知的基本组成元素之一是“自我模拟”：即建立自己的身体及其在物理空间中运动模式的内在表征，然后使用该模型来指导行为。
在2019年初，利普森的实验室开发了一台机器人手臂，它利用深度学习，完全从零开始生成自身的内部自我模型。这个机器人的自我模型可以让它准确地执行两项不同的任务——捡起小球并把它们放进杯子里，以及用记号笔写字，机器人执行这两种任务都无需专门的训练。此外，当研究人员添加一个损坏部件，以此来模拟机器人身体受到的损伤时，机器人能够检测到这种变化，并相应地更新自我模型，同时恢复执行任务。
霍德·立普森教授说：“当你同别人谈及机器人的自我觉知时，人们往往会以为某一天机器人将突然觉醒，但其实自我觉知不是一个非黑即白的概念，它是从一些非常细微的事情开始的，比如‘我的手会往哪里移动？’，实质上这是相同的问题，只是时间跨度更短。”他认为，自我模拟和自我觉知是一回事，一个可以自我模拟的系统在某种程度上是具有自我觉知的。
基本的假设是：它能模拟自身的程度（模拟的逼真度），模拟自身的时间跨度长短，所有这些不同因素都会影响其自我觉知的程度。
霍德·立普森教授认为，机器人研究最吸引他的地方在于，你必须把你的理解转化成一种算法或是一种机制。你不能拐弯抹角，你不能讲空话，因为太过模糊的语言，无法转换为机器语言。他说：“我想要实现我的设想，不想只是说说而已。
虽无意冒犯，但恕我直言，哲学家们千百年以来并没有在这方面做出过多少实质性贡献。这不是因为他们缺少兴趣，或是缺乏贤才，而是因为对于哲学家来说，自上而下地尝试此类研究的确存在困难。神经科学家们已经掌握一种更加定量的研究方法，不过我认为，他们的研究将依然受限于自上而下的进路。”
霍德·立普森教授说：“如果你想要理解意识，为什么要从最复杂的意识，即人类的意识开始呢？
这就像是在上坡路起步一样，是最困难起步方式。我们想试着从更简单，或许更易理解的系统入手。我们要做的是：观察一些非常细微的东西，比如一台有四个自由度的机器人，并尝试让这台机器进行自我模拟。”他认为，自我模拟和自我觉知是一回事，一个可以自我模拟的系统在某种程度上是具有自我觉知的。基本的假设是：它能模拟自身的程度（模拟的逼真度），模拟自身的时间跨度长短，所有这些不同因素都会影响其自我觉知的程度。
霍德·立普森教授说：“我们在寻找一个能模拟其自身的封闭系统；要做到这一点，它需要有输入和输出，但也必须有一个边界，一个放置‘自我’的地方，而机器人正是具备这些要素且非常自然的存在。它能运动，有感觉，也有边界，所以它可以置身于事件中，并且有事物可模拟。其次，我是个机器人专家，机器人自然是我的第一选择。”他认为，机器人是完全从零开始创建自我模型的，从一无所有开始，看看能走多远，这是他们的一个基本理念。
霍德·立普森教授说：“出于某些原因，我们很乐意通过人工智能让机器人了解外部世界，但涉及到机器人自身时，出于某些特殊的理由，我们坚持手工编码模型。所以我们的工作实际上是相当琐碎的。我们说过，‘让我们利用人类创造的所有基础设施来帮助机器人了解世界，随后将其学习外在世界的机制向内迁移，使其了解自身’。”他认为，机器人进行了1000次随机运动，为深度学习算法采集数据，创建自我模拟。
这就是他所说的像人类婴儿牙牙学语一样的过程。
霍德·立普森教授说：“人类大脑有一部分功能像一张身体的内在图谱，这个自我模型是否类同于此？我觉得就是如此。此外，这也是为什么它如此纯粹和简单。我们能将其实现是因为，我们的机器人只有一个四自由度的手臂，但如果它是一个拥有800个自由度的类人机器人，对于我们今天的人工智能来说，就过于复杂了。
”他认为，如果这真的是一种自我觉知的形式，机器人为什么要具备这种能力？有什么积极意义吗？这能使机器人更具适应性。你可以像我们一样，手动构建机器人的自我模型，但那将非常费力且低效。其积极作用将不仅限于适应螺丝错位这样的简单差错，当现实世界中的机器人变形或损坏时，比如轮子掉下来或引擎失速，模型就会突然出错。
再说到无人驾驶汽车，尤其是我们把生活保障托付给了自动机器人时，这就变成了很严肃的事情，这些机器人必须能够及时发现问题并且能够可靠地解决问题。
霍德·立普森教授说：“能够自我模拟自己身体的机器人，和拥有内部‘思想’（更近似于‘自我觉知’的通俗意义）的机器人之间，有什么联系？我们正在着手其他的自我建模项目，不是关于实体，而是关于认知过程。我们正在这两个研究方向上迈出第一步。
至于这类机器人最终能否达到人类的认知水平，甚至超越人类，目前还很难说。”他认为，所以你认为这两条路——自我模拟身体，和自我模拟心智——最终会相互融合？正是如此。他认为，这都是一回事。不过那还是我们的假设，让我们拭目以待，看看我们能把我们的研究推进到什么地步。