在繁忙的深圳南山区，自动驾驶车带我兜了兜风
最近，在自动驾驶领域，有两个值得关注的消息：一则发生在大洋彼岸的加州，6月18日AutoX、小马智行获得该州自动驾驶运营牌照，Waymo与雷诺－日产－三菱联盟达成了合作，有意拓展法国、日本市场；二是在中国的广州市，6月20日AutoX、广汽、文远知行（之前的景驰）、小马智行、深兰等企业获颁该市首批智能网联汽车道路测试牌照。无论是在中国还是美国，自动驾驶正在稳健推进中。
几个星期前，利用到深圳出差的间隙，我约好AutoX的李卓博士，想试乘下他们的自动驾驶车。他们公司在南山区有名的深圳湾科技生态园。虽然距离不远，约11点见面，我还是决定早点出门，原因是下雨了，雨势还不小。低头看一眼手机，“9点半，26度，小雨，暴雨黄色预警。”叫了车，果然，路上很堵。大概是为了多接几单，司机师傅开得非常激进，可别人也丝毫不让，结果一片混乱。
行人、单车、电瓶车、机动车互相较着劲，纠缠在雨中。
“李博士的运气真不好，她大概也没想到，昨天还晴着，今天就下雨吧”，坐在车里，想起即将进行的试乘，我心里泛起几分担心——如果到时候变成中雨、暴雨，不会临时取消吧，或者放弃在闹市区的开放道路上开？这样的天气和路况，连老司机都得多加小心，更何况是自动驾驶？
11点，我如约见到了李博士。她告诉我，4月时，AutoX在上海车展上发布了国内首个专为一线城市闹市区设计的自动驾驶系统xUrban，这次就可以亲身试试。片刻等待后，终于可以试乘了，此时雨还没有停。
进入车辆内部，我看到主驾驶位置有一位司机，车保留了方向盘，在遇到自动驾驶无法处理的“意外”情况时，他可以随时接管。司机的旁边有一位副驾驶，拿着笔记本电脑等设备，应该是测试工程师。
在他们座椅后背，装了一块电子屏，实时显示自动驾驶系统“看到”的周围环境，如建筑物的轮廓、车道线、道路两旁的树木、走过的行人等。后排坐定后，副驾驶递给我一个平板电脑，上面有类似打车软件的地图，叫我选择想去的终点。“可以任意选择么？”我问。“当然”，坐在一旁的李博士说。
不过，从地图上看，可以行驶的区域在南山区，有几条路线也不包括在此次的测试范围内。李博士解释说，只有部分道路得到批准，每次测试也需要事先报备。我点击了一个终点，心里暗想，但愿规划的路线可以经过最繁忙的路段。我并不是有意要让李博士他们尴尬，而是想既然有这么一次机会，就要看看现在的自动驾驶究竟能应付多么复杂的情况。
车开始驶出了园区，司机的手一直在“假装”握着方向盘，其实并没有碰到。旁边的测试工程师在自动驾驶车做出决策后会及时提示司机，让他对车辆下一步的行进有个预判。在快要到达第一次的终点时，我又选了下一次的终点。两次行程结束后，我感到了一丝无聊，直接选择了返回起点。之所以无聊是因为，看起来我没能难倒这辆自动驾驶车辆——当你无法让车难堪的时候，继续测试也就失去了意义。
像这样的测试，是很多自动驾驶公司的日常，通过积累大量数据，发现一些难处理的情形并从中“学习”，这对于提高自动驾驶能力是必不可少的步骤。当然，这次试乘远不是一次完整的“检验”，比如我忘记了在一段行程结束后，让车靠边停靠，然后再开启第二段的路程。这能考验出车辆能否就近寻找停车位，并自动泊车。
回想起来，整个试乘过程还是很流畅的，自动驾驶车比较“礼让”，没有去抢路，但也没有明显的卡顿。
20公里左右的时速，可能稍慢了一些，考虑到是在闹市区以及下雨的天气，还算合理。
这里有几个令人印象深刻的片段——在40多分钟的试乘中，司机全程没有触碰方向盘，如果他接管，车内的系统会喊“手动”，并显示在电子屏幕上；在过斑马线时，车辆减速让第一个行人穿过，接着当车辆准备通行时，第二位行人抢路，车辆刹车，这时行人改变了主意停住让车过，车辆此时决定继续通过，有点类似于在与行人“商量”；道路旁边的井盖打开了，周围有围栏以及黄色警戒带，工人正在维修，车辆减速后成功绕行；前方有辆车因为发生事故停在了车道上，司机在打电话，车后摆放了一个很小的红色三角警示标志。
自动驾驶车辆减速并最终停了下来，在等待了几秒后，换道继续前行。等待时间比人类司机要长。此外，车辆还进行了几次无保护左转、避让逆行的外卖小哥、避让别的车很近的抢道等等。老实说，我没有想到在闹市开放的道路上，如今的自动驾驶可以做到这样的程度。
在几周前的这次试乘中，李博士就透露，他们正在申请加州的自动驾驶运营牌照（Autonomous Vehicle Pilot Permits），这次终于如愿以偿。
几天前，他们同另外一家自动驾驶公司小马智行获得了由加州公共事业委员会（California Public Utilities Commission）颁发的牌照。这意味着，两家公司可以在加州向乘客提供自动驾驶出租试运营服务。此前，只有一家美国公司Zoox在去年的12月21日获得过该牌照。
这个牌照的申请始于2018年5月31日，该委员会出台了两项自动驾驶出租车的运营项目，一个是有司机的，一个是没司机的。这三家获得的均是有司机的项目牌照，也就是说，车内必须配备一名训练有素的测试司机，以备不时之需。
获得这个牌照后，各家公司还必须每个季度提交一份报告，包括了八项数据（每辆自动驾驶车的总里程数，电动或不使用内燃机的每辆自动驾驶车的总里程数，每辆自动驾驶车从接单到接上乘客的总里程数，每辆自动驾驶车结束一单到接到下一单的等待时间，每单的乘客人数，可以满足乘客订单正常出车的次数，因为没有车而得不到满足的订单数、司机取消的订单数）。
值得注意的是，除了每辆自动驾驶车的总里程数外，Zoox提交的各项数据均为零——外界猜测，Zoox在获得这一牌照后，并没有实际开展出租车运营测试服务。
要取得这个牌照也不容易，必须先获得加州机动车辆管理局（the California Department of Motor Vehicles, DMV）颁发的路测牌照（Autonomous Vehicle Testing Permits），该牌照也分有司机和没司机。
截至2019年6月20日，获得加州有司机路测牌照的有61家，包括了国外的Waymo、Tesla、GM Cruise、NVIDIA、Lyft等以及国内的百度美国、AutoX、小马智行、景驰、Roadstar.Ai和滴滴美研。获得有司机的路测牌照如此之多，可获得加州完全无人的路测牌照的公司只有一家，就是谷歌母公司Alphabet旗下的Waymo。
如果你哪天在加州道路上看到行进的车，里面空无一人，请不要奇怪，可能是Waymo的车在测试。Waymo依然是这一领域的领头羊，其它的指标也反映了这点。从加州机动车辆管理局发布的《2018年自动驾驶接管报告》看，Waymo以每17846.8公里才由人类司机接管一次的记录远超第二名的Cruise（8327.80公里）。
此外，Zoox排名第三，小马智行排名第5，百度排名第7，AutoX排名第9，景驰排名第11。该公司在2018年12月已经在亚利桑那州开始了自动驾驶出租车试运营，不仅有司机，而且仅限制在四个市80～100平方英里区域内，且只允许早先参加过测试的人员参加。
即便亚利桑那州气候干燥、眼光明媚，理论上更有利于自动驾驶车辆的行进，但从媒体和当地居民的反映看，Waymo的自动驾驶车还存在一些问题，无法恰当处理一些特殊场景——车不做无保护左拐，并入繁忙车流存在困难，不明白一些基本的道路特征，经常突然启动或者停车等等。早期参与者也透露，除了有限的服务区域外，接驳地点均是固定的，经常为了避免上高速或者左拐而绕道。
值得注意的是，Waymo并不在加州自动驾驶运营牌照（有司机）的名单中。
从这次AutoX、小马智行获得加州自动驾驶运营牌照来看，尽管同样是有司机，但一般认为，加州的天气、地形、人口密度等因素决定了会比亚利桑那州的难度更大。就加州自动驾驶运营牌照本身并没有地区（在加州任何地方都可以开）和乘客类型的限制（可以是外地居民），虽然后续真实的运营情况，可能各个公司会有不一样的安排。
这似乎表明，初创公司正紧随Waymo的身后，追赶了上来。“事先我们已经准备好了xTaxi的系统，万事俱备只欠东风，就等着这个牌照。所以牌照发放的当天，我们就上线了，现在正接受首批乘客注册，对乘客也需要有一定的筛选，主要考虑是否对我们积累数据有意义，就像Waymo One当时上线时一样。”李卓告诉我。那么，Waymo是否会一步到位拿到加州的全无人自动驾驶运营牌照呢？只有拭目以待。
不过，Waymo已经打算登陆除美国外的其它市场，最近它与雷诺－日产－三菱联盟达成了合作，Waymo CEO John Krafcik说，“鉴于我们伙伴强大的国际影响力，Waymo能将革命性的出行方案带到法国、日本和其它国家，方便乘客出行并提供服务。”
在全球范围自动驾驶的角逐中，中国公司的表现也不俗。连同这次的广州，之前的北京、上海，中国已经有三个城市发放了路测牌照。
而无论是AutoX、小马智行、文远知行（之前的景驰）也都获得了国内外的多个路测牌照。在经历了几番波折，去年10月已更名为文远知行的景驰似乎已经恢复了元气，一口气拿下来广州此次发放的24张牌照的20张。“后续文远知行将继续申请更多的路测牌照，应用在多种不同的自动驾驶车型上，以迅速壮大公司L4级自动驾驶车队，积累更多行驶里程和数据，未来为市民提供安全舒适的RoboTaxi服务。”该公司CEO韩旭说。
而李卓称，他们也正在与政府积极配合，有可能申请类似于加州的自动驾驶出租车运营牌照。迄今为止，国内还没有颁发过这样的牌照。那么，国内是否随后会颁发这样的运营牌照，而不仅仅是路测牌照？说实话，在亲身试乘之前，我还是很怀疑的——因为中国密集的车流、人流，复杂的路况一般来说给自动驾驶带来了更多的挑战，虽然从世界范围看，每个地方都有其独特的难题。
一般的大众，对于自动驾驶技术的进步都是浑然不觉的。
这让我想起了那天早上，听说我要去试乘自动驾驶车后，载我去的司机师傅，不屑中带着几分嘲讽说，“自动驾驶，我看永远都实现不了！就这样的鬼天气，你看这人，这车，还自动驾驶？”“嗯，确实是很有难度。”我笑着安慰他说。虽然从之前不止一位的专家口中，我已经知道，在技术上已经没有太大问题，可能更多的是成本、政策、法规或其他的因素。当这些因素逐渐成熟、聚拢，一个无人车的时代将不可避免的到来。