大豆（黄豆）的唯一起源中心为中国，历来没有争议。豆科植物众多，但以“豆中之王”大豆的重要性最为突出，与人们生活的关系最为密切，对世界的影响也最大。大豆是用养（地）结合、轮作倒茬的重要作物，其重要性在古代历史上曾一度超过稻和麦。
大豆的旅行轨迹与粟、稻相比，大豆走向世界的时间较晚，因此它的旅行时间脉络比较清晰。公元前3000多年前，中国大豆传入日本；公元前1000年左右，中国大豆传入朝鲜。
在汉代之前，中国南方地区尚不知大豆，所以亚洲南部地区均是在1世纪到15世纪地理大发现之间推广的大豆。至迟在13世纪，中国大豆传入印度尼西亚等东南亚地区。
1740年，大豆传入法国，进而流布欧洲；1765年，大豆被引入美国；1876年，中亚的外高加索地区开始种植大豆；1882年，大豆在阿根廷落脚，开启了南美传播模式；1898年，俄国人从我国东北地区带走大豆种子，开始在俄国中部和北部推广；1857年，大豆扩展到非洲埃及；墨西哥和中美洲地区的大豆传入时间则可以追溯到1877年；1879年，大豆被引种到澳大利亚。
巴西大豆被引种相对较晚，但发展很快，20世纪50年代，出于土壤改良的目的，巴西开始种植大豆，紧接着向亚马孙雨林进军。目前，巴西已经是世界第二大大豆生产国，远超第三大大豆生产国阿根廷。
“驯化”的大豆大豆营养丰富，孙中山先生说：“以大豆代肉类是中国人所发明。”中国种植业与农牧业严重不协调，肉类蛋白和奶类蛋白严重缺乏，仰仗大豆的蛋白质，才满足了中国人正常的人体需求。民国时期，大豆又成为350余种工业品的原料，其价值远甚于单纯作为粮食作物。
豆腐的发明是我国古人对美食界的一大贡献，是大豆利用中的一次革命性的变革。我国的制豆腐技术从唐代开始外传，首先传到的国家是日本。
日本人认为制豆腐的技术是754年由鉴真和尚从中国带到日本的，所以至今他们仍将鉴真和尚奉为日本豆腐业的始祖，并称豆腐为“唐符”或“唐布”。1654年，隐元大师东渡日本，又把压制豆腐的方法传入日本。1765年，大豆才由曾受雇于东印度公司的水手SamuelBowen带入美国。
SamuelBowen在佐治亚州种植大豆，或是出于制作酱油再贩卖到英国的目的，但在接下来的100多年中，大豆在美国主要作为饲料存在。1600年，日本南部的酱油技术传入印度。1804年，印度酱油已经在悉尼出售；但直到1879年，大豆才到达澳大利亚。1831年，印度酱油在加拿大出售；但1855年，大豆才开始在加拿大种植。由此可见，很多国家的民众第一次接触的并非是圆溜溜的大豆，而是被“驯化”的大豆。
20世纪初，我国的豆腐技术传到欧美国家。1909年，西方第一个豆腐工厂由国民党元老李石曾在法国建立，工厂主要生产豆腐、豆乳酱、豆芽菜等豆制品。李石曾称豆腐为“20世纪全世界之大工艺”。除了豆腐之外，大豆丰富的副产品在世界上也很有市场，豆浆、豆酱、豆腐乳、酱油、纳豆、味噌等受到东方的认可；在西方则是以豆油（“一战”后由于植物油缺乏受到广泛关注）和豆粉（豆奶）为主。
美国农业专家弗兰克林·哈瑞姆·金早在1909年来华访问时就盛赞：“远东的农民从千百年的实践中早就领会了豆科植物对保持地力的至关重要，将大豆与其他作物大面积轮作来增肥土地。”1920年之后，尤其是在经济大萧条时期，由于大豆根瘤的固氮功能，美国干旱区的土地可以靠大豆来恢复肥力，农场能够增加产量来满足政府的需求。
市场对大豆本身的需求也愈发旺盛，伴随大豆需求的增长，1924年开始，大豆打败棉花，其栽培面积迅速扩展。1931年，亨利·福特成为大豆产业的领军人物，福特公司成功开发人造蛋白纤维，到1935年，每辆福特汽车都有大豆参与制造，福特的介入为大豆连接工农业开启了一扇新的大门。1939年，美国成为世界第二大大豆生产国。到1954年，美国已经成为世界最大的大豆生产国。
目前，美国、巴西、阿根廷、印度、中国是世界上较大的大豆生产国。