很多动物的身上都有刺，而且刺的作用也有所不同。有些刺可以用于攻击或取食，如蝉、蝽、蚜虫等的刺吸式口器能刺入植物的叶片或茎秆中吸食植物的汁液；虱、蚤、臭虫和雌蚊子等的刺吸式口器则用来将皮肤刺穿，注入防止血液凝固的唾液，使吸血过程畅通无阻；红火蚁比自己身体还长的有毒蜇刺可以向猎物注入蚁酸；熊蜂也有能进行连续螫刺的尾针，蜜蜂的尾针只能使用一次；鹗、渔鸮等大型猛禽脚底的刺适于捕捉水中的鱼。
有些刺在求偶繁殖方面有很大作用。如雄蛙前肢上有婚刺，可以把雌蛙抱得更牢靠；不同种类的刺鱼在背鳍前面分别生有3～15根游离的棘（如三棘刺鱼、九棘刺鱼等），这些棘不仅能用于防御，雄鱼还在繁殖期用它来摩擦雌鱼的腹部，以促进排卵；雄蟋蟀右翅上有一个像锉一样的短刺，可以与左翅上像刀一样的硬棘来“摩翅而歌”。
不过，大多数的刺主要都是用来防御，例如龙虾坚硬的头胸甲上的许多棘刺；铃蟾粗糙的身体上布满的小刺；分布于新西兰柯克海峡中几个小岛屿上的喙头蜥从颈部到尾部的一列棘刺；分布于澳大利亚的魔蜥全身竖立的刺状鳞片；一些海参因外表有许多突起的大肉刺而被称为刺参；生活在泰国的一种竹节虫，也全身都布满了短而尖锐的棘刺。但是，这些动物的棘刺或太少，或太短、太软等，使防御的效果大打折扣。
另一些动物则拥有比较完善的、覆盖全身的棘刺，使它们的防御机制更加完善，其中最具代表性的有刺猬、豪猪、针鼹、刺鲀和海胆等。它们虽然在分类地位方面的差异很大，但趋同进化使它们拥有了十分相似的防御机制。
刺猬身上粗而硬的棘刺，一般长度为16毫米左右，直径大多不足1毫米。一只成年刺猬身上的棘刺大约在5000根以上，这些棘刺是毛发的变异，其中背部的刺较长而粗,头部及两肋的相对短而细。棘刺呈中空状，形状为中间粗两端较细，末端尖如麦芒，嵌入皮肤的一端末端膨大。棘刺均有油脂，质地坚硬而有韧性，不易折断。豪猪的棘刺主要生长在背部、臀部和尾部。
虽然都是由体毛特化而成、呈纺锤形、中空的刺，但豪猪的刺在许多方面都与刺猬的刺有所不同。豪猪的体型较大，一般是刺猬的3倍左右，它的棘刺也更加粗而长，数量也比刺猬的多很多。一只成年豪猪身上的棘刺多达3万多根，大多数棘刺都以3～5根为一排，生在体表厚厚的“肉鳞”弧形面上。豪猪的棘刺比刺猬更长，也更坚硬，较长的棘刺可达200毫米左右，最粗部分直径达6毫米。
此外，豪猪棘刺的长度、直径及形态变异很大，即使相邻的两根棘刺也常常形态各异，这一点也与刺猬不同。