古代的城管队员叫法不少，或称‘胥’，或称‘卒’，还有称‘市吏’‘监市’等。但事实上，古代并没有现代城管局这样的专职机构，自然也无城管队员一说。古代城管的身份复杂，既有军人城管，也有警察城管，更多的是行政人员当城管。如汉唐时相当于现代首都所在城市市长的‘京兆尹’，其重要工作之一就是城管执法。古代早期城管常由士兵充当，这是因为城市的出现原本就是军事防御的需要，由军人把守。
如在北宋的都城东京（今河南）开封府，朝廷便设有相当于现代街道城管队的‘街道司’，并相应成立了由500名士兵组成的执法队伍，以保持东京的正常交通秩序和环境卫生。明代的北京，由相当于今北京卫戍区或武装警察部队的‘五城兵马司’来承担现代城管局的大部分职能。清代的北京，还专设‘督理街道衙门’，其部分职能也与现代城管局比较接近，像破坏公用设施、侵占下水道等不良行为，都是‘督理街道衙门’的执法重点。
西方的城管制度被引入中国后，由警察承担起城管的工作。如中国历史上首个警察机构之一的天津警察厅（清政府设立），除了负责当地社会治安外，管理市容市貌、交通、市场秩序等，都是其分内工作。