纵观中国历史，历代封建王朝为维护统治，都十分重视建立发展军队。虽然各朝军队的名称和组织不同，但一般都由帝王控制和指挥，主要征募农民服役，通常区分为中央军、地方军和边防军。中央军由帝王直接统领，负责宿卫京城，战时扩编出征；地方军由地方政府管辖，负责驻防各地，并听从帝王调遣，参加征战；边防军负责戍守边境，防御外敌入侵。
宋朝对兵器的研制与发展非常重视，为了改善兵器质量，汇集全国的精工巧匠交流经验和提高技术。特别是将火药运用到武器上，是武器史上划时代的变革。北宋时期，火药制造已是国之大事，仅军器监就雇佣4万多人，下设火药作、青窑作、火作等11个大作坊，每日生产弩火药箭7000支、弓火药箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。1083年，为抵御西夏对兰州的进犯，一次就领用火箭25万支。
北宋末年，又发展出“霹雳炮”“震天雷”等爆炸威力巨大的火药武器。1161年，南宋文臣虞允文在著名的采石之战中，用霹雳炮击败金朝御驾亲征的天德皇帝完颜亮，创造了以少胜多的光辉战例，挽南宋于既倒。
蒙古骑兵作为草原上的游牧民族，蒙古人靠骑射起家；作为一支横扫欧亚的军队，蒙古军队骑兵拥有优良的战马。蒙古马个头不算高大，但耐力却是全世界最好的。
蒙古骑兵装备有：两三张弓、3个装满了箭的巨大箭袋、一把斧，还要带拖兵器的绳子。百夫长、千夫长等军官要挎一种尖端尖锐但只有一面有刃的弯刀，将其装在精美的刀鞘里。所骑战马均有护身甲，重要的护卫部队士兵的马匹也有护身甲。蒙古骑兵服饰一向以精巧著称，成吉思汗统一蒙古各部之前曾用过鲛鱼皮甲、翎根甲，随着铁器的大量缴获以及对冶铁术的熟练运用，后来蒙古骑兵的铠甲就用以牛皮为里的铜铁盔。
明朝建立之初边患频仍，前期和中期主要是防御蒙古贵族的南侵，后期则是对付东北女真族的进攻，所以明朝十分重视边防。为抵御蒙古的侵扰，明建国伊始即把边防重点放在北方，修筑和加固东起鸭绿江、西至嘉峪关的长城，并在沿长城一线建立起辽东、宣府、大同、延绥四个边防重镇，后又增设宁夏、甘肃、蓟州、太原、固原五镇，合共九镇，称为九边。明朝中期，边防力量日趋削弱。
为抵御蒙古骑兵南下，明政府采取修缮长城、充实边兵、加强边防领导等措施，北部边防有了改善。
八旗制度是满洲社会特有的制度。在统一女真各部的过程中，努尔哈赤创建了八旗制度。
明朝万历十七年（1589），努尔哈赤把他率领的军队分为四部，分别称为环刀军、铁锤军、串赤军、能射军，并用黄、白、红、蓝四种颜色的军旗作为识别的标志；万历四十三年（1615）将四军扩编为八军，以正黄旗、镶黄旗、正白旗、镶白旗、正蓝旗、镶蓝旗、正红旗、镶红旗为名，至此，八旗兵制初具雏形。八旗兵以骑兵为主，在统一全国的过程中，八旗骑兵冲锋陷阵，具有很强的战斗力，是清朝军队的主力。
但是全国统一后，八旗士兵久不习战，养尊处优，战斗力急剧下降。到平定三藩之乱时，八旗兵只能依赖绿营兵冲锋。