其实人类祖先早就有刷牙、漱口的习惯，在公元前3000年就已经有清理口腔的工具——牙棒。古希腊时代人们用动物骨灰做牙粉清理口腔，有些原始部落用木炭、盐水、细砂、树枝来清理牙齿。将树枝一端捣碎，做成刷状，用来清理牙缝及刷牙，这是一种天然牙刷，据科学家分析，这种树枝含氟及皂素，可预防蛀牙，并有止痛作用。
我国五代十国时期，牙刷柄就已有象牙材质的。中国人在2000多年前就懂得了保护牙齿的重要性。
《史记·仓公传》中就指出引起龋齿的原因是“食而不漱”，《礼记》上也有记载“鸡初鸣，咸盥嗽”，这说明当时我们的先辈们就已经有早晨漱口的好习惯了。敦煌壁画《劳度叉头圣图》中画有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齿。在当时，洁齿用的常用齿木除了杨柳枝之外，槐枝、桃枝、葛藤等都可以作为清洁牙齿的工具，这也就是古语“晨嚼齿木”的说法。
牙齿与头发或指甲不同，它由活组织构成，一旦这些组织出了问题，就会向脑部发送疼痛信号。我们先来了解一下牙齿的构造：牙齿的坚固外表层被称为牙釉质，它没有活性，但牙釉质里面是有神经的硬质组织牙本质，再往里就是布满血管和神经的软组织牙髓，牙髓从牙冠到牙根，直至牙龈深处。牙本质和牙髓与牙釉质不同，它们都属于活组织，在受到外部刺激时，就会向大脑发送疼痛信号。
大多数人在20多岁的时候，还会在牙齿的尽头部位再长出牙来。因为这个时候人的生理、心理都算成熟了，所以将之称作“智齿”。智齿几乎没什么用，很多人还会因为它备受折磨，然后再拔掉。其实，智齿是我们的祖先留下的“遗产”，以帮助他们更好地消化难以嚼烂的骨肉。只不过，人类进化到今天，精细的食物和口腔容量变小，使智齿没有用武之地了，但祖先的“遗产”就这样在我们身上仍然一代代传承着、再现着。
最早的牙签雏形源自印度，是一种即用即弃的物品，有人认为它可能与佛祖释迦牟尼给弟子们传授卫生知识有关，是释迦牟尼教导弟子们消除口臭的方法。早在两千年前，印度人已经懂得用树枝或木片来清洁口腔。后来，印度人用这种树枝来消除口臭的秘方随着到访的佛教僧人传入了中国。1872年，美国发明了第一台牙签制造机，并大批量生产，年产量达到500亿根，美国的牙签生产地缅因州自称为世界牙签制造之王。
现代生活中，牙签是很多人常常使用的洁牙用品，但是由于环保意识的提升，很多牙签制造商不再使用木头来制作牙签，而是使用一些可食用或可分解的材料来制作。中国有些牙签是用竹子做的，过去中国的皇室所使用的牙签有些甚至是用象牙制作的，这也是现代很多收藏家比较喜欢的藏品。