科学界对于人类何时开始直立双足行走，以及为何直立行走一直争论不断。传统的理论，即非洲稀树草原作为南方古猿出现的训练场，古猿被迫到陆地生存才直立行走的理论，也受到各方证据的挑战。例如2002年在非洲发现的撒海尔人乍得种(Sahelanthropus tchadensis)，是目前发现的最早的人科成员。
通过对其头盖骨枕骨大孔的位置和形态推论，它可能是双足行走的，但其化石年代距今约700万年，远早于500万年前非洲稀树草原的形成时间。
最近，来自波兰、瑞典、美国等国的研究人员发现，距今580万年的希腊克里特岛发现的足迹化石可能是早期人类成员留下的。在此之前，著名古人类学家玛丽·利基1975年在坦桑尼亚发现的莱托里足迹被认为是最早的人类足迹，距今约366万年。克里特岛足迹化石的新发现，或将人类双足行走的直接记录“足迹”往前推了200万年左右。这一结果极大地挑战了传统的人类演化理论，瑞典乌普萨拉大学8月31日发布的新闻稿说道。
2017年7月，《地质学家学会进展》（Proceedings of the Geologists’s Association）发表了这一研究。考古学家在希腊克里特岛西部的小岛Trachilos上发现了晚中新世留下的四足动物[注1]的足迹（遗迹化石）。它出现在墨西拿阶（晚中新世晚期）新兴的海平面上，或者说是边缘海演替的位置。
Trachilos岛海岸的岩石位于一个盆地当中，是浅海环境的碳酸盐和硅质碎屑岩相连组成的沉积层。望其顶层，粗粒的陆源沉积层覆盖了海相沉积层。陆源沉积层是在墨西拿盐度危机[注2]中因气候干燥形成的，距今约560万年。陆源沉积层迅速覆盖了浅水环境，很好地保存了一些遗迹化石。
在同一层位还出土了大量的水生动物化石，研究人员在足迹表层提取到11个有孔虫样本，通过微古生物学分析，并结合地层顺序的分析，推断这些足迹在850万年到560万年前形成。