护照在中国已有几千年历史，在不同时代，有不同的称谓。夏、商、西周时代的护照雏形称为“牙璋”和“圭璋”。春秋战国、秦汉时代的护照称为“封传”和“符节”，唐代“过所”制度严格，宋代护照又演变为“关引”“符牌”，元代护照则以“公验”“腰牌”为主，明代护照又出现了“文牒”“关照”“符牌”和“堪合”等形式。护照由石铜变竹木，由竹木变纸张，由手书变印刷，由文牒变本本。
在中国汉唐两个鼎盛时代，产生过一种与现代护照更为相像的通行证——过所。所谓过所，“至关津以示之也”。（汉刘熙《释名》）。也就是在经过关卡的时候，展示给守关人看的文件。过所初为竹简，后为锦帛或纸本，上面必须注明持证人的姓名、经过的地方，颁发机关要署名、钤印、落日期，并把旅行目的写得清清楚楚，跟现代护照的性质几近相同。
更巧合的是，在命名方面，东西方产生了一种默契——英语中称护照为“passport”，直译的话是“过港”，而“过所”据《说文解字注》解释“过，为度，经过之谓；所，为处所”，恰与“passport”不谋而合。
过所制度发展到唐代更加完善。唐代本来就是一个开放的朝代，疆域北越贝加尔湖，南抵南海，东临大海，西到咸海，驿道四通八达，驿站多达1639所，关津166道。陆上和海上丝绸之路通达日本、朝鲜、东南亚、波斯、阿拉伯、非洲东岸和东罗马帝国。唐代的过所制度非常严格，凡到各地进行贸易或其他活动的商人等都要持过所，否则便是非法通行，要受到缉拿。
中国现代护照的由来若不拘泥现代护照形式，中国第一本现代护照实为1689年由清朝政府发放的“信函式集体护照”。以文字及信函笼统内文，描述赴外中国人的该文件，一直延续至1839年。1840年以后，清朝政府碍于与西方强权各国的不平等双边条约，开始授权驻在中国境外的领事馆或海关为中国人（包含华侨）发放形式不一的护照，这是“单人单纸”中国护照的开始。
《西游记》的唐僧是“偷渡者”？唐朝最有名的“私度”者，当属唐玄奘。历史上玄奘通西域，身上没有通行证件，一路混迹于商客队伍中，有数次几乎被中国守关的士兵射伤。《西游记》中说，唐僧师徒一路行经西域各国，第一等要紧事是请官家在唐王签发的护照——通关文牒（那时应叫过所）上，盖印押花。类似的“倒换通关文牒”情节与当下我们所说的签证——对方领事官员在持照人护照上面签字盖章的做法十分接近。
世界上公认的最早的实体签证从古代到中世纪，西方各国之间交往很少，接受国是否允许入境，往往只凭边检人员的一句话。在第一次世界大战爆发前，世界上绝大多数国家对出入境人员既不要求持有护照，也不要求另附载签证。1706年，英国有了一纸护照，请求外国当局允许持照人自由通过。1862年奥斯曼帝国签证是世界领事界公认的存世最早的实体签证。
全世界护照只有4种颜色红色：这是最常见的颜色。
用红色封面护照的国家通常历史较为悠久；一些当前或曾经为社会主义制度的国家也用红色封面护照，如中国、塞尔维亚、俄罗斯、拉脱维亚、罗马尼亚、波兰和格鲁吉亚的公民均持有红色护照。蓝色：蓝色的封面象征着“新世界”。15个加勒比国家有蓝色护照。绿色：大多数穆斯林国家用绿色护照。黑色：非洲国家博茨瓦纳、赞比亚、布隆迪、加蓬、安哥拉、乍得、刚果等，还有位于大洋洲的新西兰都用黑色护照。